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　　其中：zj是柔轮齿圈某截面到柔轮杯底的距离，z0是中间截面到柔轮杯底的距离，w0为中间截面径向变形；

　　计算得到柔轮长轴和短轴的径向位移，提取前端面和后端面曲线的径向变形量和周向变形量随着波发生器转角变化的曲线

　　对杯型谐波柔轮上的齿轮轮齿两端进行齿向修形，所述齿向修形包括对前端截面进行修形以调整所述前端截面的壁厚，对应的修形齿宽部分满足能抵消产生的变形倾角，修形后的齿轮满足轮齿前端面与后半部分使壁厚调整量d相同；

　　本申请提供了一种减速装置及机器人，减速装置包括：减速机，包括转动件和容纳空间，容纳空间能容纳润滑介质；泄压结构，配置为在打开与关闭之间可切换，当泄压结构打开，能供容纳空间沿泄压结构进行泄压，其中，泄压结构与转动件关联设置，当转动件进行预设转动，泄压结构由关闭切换为打开。当减速机的转动件进行预设转动，使泄压结构打开，这样，容纳空间能沿泄压结构泄压，可以降低用于容纳润滑介质的容纳空间内部压强过高的风险性，解决由于压强升高引起的减速机摩擦力升高、磨损加大等问题。

　　本公开涉及用于交通工具的传动系统，并且尤其是涉及用于在电动自行车中使用的传动系统，其中通过电动马达得到的功率将人力扩增。本公开包括各种实施方案，其中电动马达是谐波驱动类型的，并且其中设置有为系统提供输出的次级轴或托架，该次级轴或托架既可由人工输入又可由马达输入来驱动，并且其中这两种输入通过将单向离合器放置在柔轮与次级轴或托架之间以及托架与主驱动轴之间而相互隔离。还公开了一种用于这种传动系统的模块组件和一种组装和拆卸的方法。

　　本实用新型涉及谐波减速器技术领域，公开了一种柔轮、谐波减速器及工业机器人，其中柔轮包括筒体，沿筒体的轴向，依次设置有齿部、筒部、折弯部、膈部及法兰部，膈部和法兰部的连接处为过渡区，在筒体的轴向剖切面上，过渡区背离齿部的侧壁轮廓线为样条曲线。筒体的一端设置齿部，筒体的另一端设置法兰部，通过柔轮能够将波发生器的扭矩传递到法兰部，以便于通过法兰部输出扭矩。将膈部和法兰部之间的过渡区的轮廓线设置为样条曲线，代替两段圆弧线，能够降低应力集中，提高柔轮的变形承受能力，降低柔轮因变形而撕裂失效的风险，提高柔轮的疲劳强度，延长柔轮的使用寿命，从而提高谐波减速器的可靠性。

　　本发明涉及谐波减速器技术领域，特别涉及一种具有扭矩检测功能的谐波减速器，包括柔轮、波发生器、刚轮、交叉滚子轴承和应变片；波发生器安装在柔轮带齿一端的筒体内侧，刚轮安装在装有波发生器的柔轮一侧与柔轮外齿啮合，交叉滚子轴承安装在柔轮与刚轮之间，应变片粘贴在柔轮法兰表面。当有外负载作用于谐波减速器时，柔轮会产生弹性变形，贴附于其表面的应变片也会产生相应的变形并通过惠斯通电桥电路叠加后输出，实现对谐波减速器扭矩的检测，本发明测量方式简单，无需外加额外机械结构，能够准确测得谐波减速器输出端的扭矩。

　　本发明公开了一种周向缓冲的谐波齿轮传动装置，属于机械设备技术领域，能够解决现有柔轮的使用寿命较短、可靠性较低，且易产生振动和噪音的问题。所述装置包括：波发生器；柔轮，套设在波发生器的外侧壁上；波发生器用于驱动柔轮转动；柔轮的输出端面上设置有多个缓冲凸起结构；输出筒底，其边缘一周设置有多个缓冲凹槽结构，缓冲凸起结构和缓冲凹槽结构一一对应，输出筒底连接在柔轮的输出端上，以使缓冲凸起结构装配进对应的缓冲凹槽结构中。本发明用于谐波减速器。

　　本发明公开了一种中空谐波齿轮减速器，包括输出端盖，固定端盖，转动在输出端盖和固定端盖内的输入凸轮轴；所述输入凸轮轴上设有柔性轴承，输入凸轮轴与柔性轴承组合成波发生器；波发生器外设有柔轮，波发生器使得柔轮一端的外齿轮与刚轮内齿轮啮合，柔轮另一端的内齿轮与输出端盖上设置的外齿轮啮合，输出端盖内设有限制柔轮左右移动的结构；刚轮与交叉滚子轴承内圈固连，输出端盖与交叉滚子轴承外圈固连。与现有中空谐波齿轮减速器相比，本发明具有结构简单、使用寿命长、生产效率高、成本低等优点。

　　本发明涉及服务类机器人关节模组领域，具体涉及一种紧凑型减速装置，包括用于动力输出的谐波减速组件和电机组件，电机组件与谐波减速组件传动连接，谐波减速组件由刚轮、柔轮以及波发生器组成，刚轮与柔轮之间通过交叉轴承传动连接，波发生器通过柔性轴承安装在柔轮的内孔内，本发明所提供的关节模组作为传动系统中的执行元件，将谐波减速组件与电机组件整合集成一体，作为一个独立的受控系统来接受指令，完成指定的动作。其取消了常规的伺服减速机关节模组中编码器的存在，进一步提升了模组与传动装置之间对于精度和负载能力的适应性和兼容性，同时也在长度和重量方面对模组结构进行了优化。

　　本发明涉及一种波形发生器，其特征是：作为谐波减速器用波形发生器，由多个长径侧分割凸轮以及与其同等数量的短径侧分割凸轮沿着圆周方向交替对接而形成一个凸轮，其中所述长径侧分割凸轮的外周面具有半径较小的一定的圆周面，而所述短径侧分割凸轮的外周面具有半径较大的一定的圆周面，在所述长径侧分割凸轮的圆周面与所述短径侧分割凸轮的圆周面彼此相交的位置具有共同切线。借此，可以轻易地对波形发生器的凸轮面的形状进行加工。

　　本发明提供一种刚轮及谐波减速器，其中刚轮，应用于谐波减速器中，包括：刚轮本体，所述刚轮本体包括同轴设置的内环壁与外环壁，所述内环壁的内侧壁面上构造有刚轮齿，所述内环壁与所述外环壁之间形成沿着所述刚轮本体的周向延伸的中空容置腔，所述中空容置腔内填充有冷却液。本发明内环壁与柔轮啮合位置产生的热量经由内环壁传导至中空容置腔内的冷却液内，而冷却液则将其内吸收的热量传导至外环壁处，由于外环壁的外周壁暴露于外部空气中，因此，刚轮与柔轮之间产生的热量最终被传导至外环壁处实现散热，有效防止了谐波减速器运行过程中温升过高，提高了刚轮以及柔轮的使用寿命。

　　本发明涉及一种对数螺旋线齿廓的活动齿减速器，包括外齿圈、凸轮和保持架，其中，通过凸轮驱动布置在该凸轮上的可沿径向穿过保持架进行运动的若干活动齿来在外齿圈与保持架之间产生传动比并传递力矩，活动齿分成至少两组，两组活动齿彼此在凸轮的轴向上相互保持间隔，并且其中至少一组活动齿充当谐波传动抖动的补偿机构，用以补偿作为输出轴的保持架所承担负载所引发的振动。本发明提供一种基于对数螺旋线设计的传动结构，依靠活动齿与外齿圈的齿面近似的曲率，在受力状态可实现面接触，极大程度提高了传动承载能力。

　　本实用新型属于减速机设计技术领域，具体涉及一种轻薄型谐波减速机。本申请为根据扁平柔轮而设计出来的轻薄型谐波减速机，主要由柔轮、刚轮和波发生器组成，所述波发生器由凸轮与柔性轴承组合而成；波发生器直接安装到电机轴上，由电机直接驱动使谐波减速机发生转动；轻薄型谐波减速机除了具有轴向尺寸更小的特点外，更重要的是它能提高谐波传动的扭转刚度，能够改善传动系统动力性能。

　　本实用新型属于减速机设计技术领域，具体涉及一种紧凑型道闸减速机。本申请由谐波减速机、电机、主轴、外壳体等部分组成；谐波减速机具有传动速比大、体积小、质量轻、结构简单零件少安装简单、承载能力大、背隙小与传动精度高等优点；所述谐波减速机由钢轮、柔轮、波发生器构成，椭圆形的波发生器安装在具有弹性的柔轮内部，波发生器转动迫使柔轮齿形与钢轮齿形周期性啮合和分离，进而实现错齿差减速的效果；所述电机直驱带动波发生器转动，柔轮与主轴刚性连接从而带动主轴转动。

　　本发明涉及一种复合导杆柱轮传动装置，其中，用于输出转矩的柱轮和用于连接引擎的构成太阳轮的输入中心齿轮是以彼此转动耦合的方式传动联接的，将输入中心齿轮输入的驱动转矩利用长度随时间周期性变化的力臂间接地传递到柱轮，从而源自输入中心齿轮的驱动转矩关于柱轮的旋转角位是周期性波动变化的。

　　本实用新型公开了一种柔轮及谐波减速机，涉及谐波减速机技术领域，其中柔轮包括筒部、隔部和安装部，筒部和隔部在柔轮运行过程中需要发生弹性形变。通过在筒部的第一壁和隔部的第二壁的表面形成渗氮层，使得第一壁和第二壁的表面具有较高的硬度，提高了筒部和隔部的耐磨性；设置筒部的第一壁和隔部的第二壁的内侧或外侧的渗氮层的厚度占壁厚的5％至30％，将柔轮基材和渗氮层的比例设计在合理的范围，使得柔轮的表面具有足够的硬度的同时，柔轮的结构强度更高、整体韧性更好，满足在运行过程中发生弹性形变的要求。

　　本实用新型公开了一种带浮动减速装置的制管减速机，包括本体，所述本体的内部分别卡合有输入轴承座、输出轴承座、刚轮，所述刚轮位于输入轴承座、输出轴承座之间，且与输入轴承座、输出轴承座固定连接，所述输出轴承座的内部设置有散热组件，输入轴承座12的内壁通过轴承安装有输入轴，输入轴的一端贯穿本体的一侧。采用谐波减速器实现减速。散热组件加强其散热。

　　本申请涉及一种谐波减速机构、机器人关节及机器人，谐波减速机构包括刚轮、柔轮、波发生器和限位件。波发生器包括凸轮及设置于柔轮和凸轮之间的柔性轴承。凸轮包括沿轴向布置的第一段、第二段和第三段，且第一段、第二段和第三段的外径依次递减，柔性轴承连接于第二段，且抵接于第一段。限位件连接于第三段，且与柔性轴承抵接。通过限位件和第一段分别抵接于柔性轴承沿轴向的两侧，凸轮和柔轮分别抵接于柔性轴承沿径向的两侧，以对柔性轴承进行抵接限位，从而对柔性轴承进行锁紧，起到较好的防松效果，降低柔性轴承装配后发生晃动的可能，进而保证柔性轴承对柔轮的支撑效果，保证柔轮和刚轮的啮合效果，保证谐波减速机构的动力传递的稳定性。

　　本发明涉及减速器技术领域，更具体地说，它涉及一种谐波发生器组件、谐波减速器、机器人及运行方法，其中，谐波发生器组件包括输入轴、波发生器和驱动机构；所述输入轴用于与波发生器连接，以带动波发生器转动；所述驱动机构用于驱动所述波发生器沿输入轴的轴向移动。根据本发明的技术方案，驱动机构驱动波发生器沿输入轴的轴向移动，可以对波发生器在柔轮内的装配深度进行调节，从而可以解决柔轮的齿部应力集中的问题，柔轮齿部的啮合齿面均匀受力，柔轮齿部与刚轮齿部间的啮合更充分，能够提升柔轮的承载能力，减少柔轮齿部的摩擦，提升柔轮的耐磨性，进而延长柔轮的使用寿命，最终提升整机寿命。

　　本实用新型具体公开了一种波发生器、谐波减速器及机器人，涉及谐波减速器技术领域，波发生器包括凸轮和柔性轴承，凸轮沿凸轮的轴向的一端面具有凹槽，凹槽沿凸轮的周向设置；柔性轴承套设于凸轮外，柔性轴承与凸轮过盈配合，以使凹槽的槽口缩小，并使柔性轴承外圈的外周壁沿凹槽的开口方向朝凸轮的轴线倾斜设置，根据本实用新型实施例的波发生器，用于和柔轮配合，并能够提高柔轮的使用寿命。

　　本实用新型具体公开了一种波发生器、谐波减速器及机器人，涉及谐波减速器技术领域，波发生器包括凸轮和柔性轴承，凸轮沿凸轮的轴向，凸轮的外周壁的至少部分壁面向凸轮的轴线倾斜形成倾斜面；柔性轴承套设于凸轮外，柔性轴承与凸轮过盈配合，沿凸轮的轴向，柔性轴承的外周壁向凸轮的轴线倾斜设置，根据本实用新型实施例的波发生器，用于和柔轮配合，并能够提高柔轮的使用寿命。

　　本发明公开了一种轻型减速器及人形机器人。该轻型减速器包括：齿圈，其能够弹性变形，齿圈设置于第一壳体内相啮合；偏心轴，其用于带动第一谐波刚齿轮和第二谐波刚齿轮转动，偏心轴上开设有中空腔体，中空腔体沿轴向贯通偏心轴而具有开放的两端；中心齿轮，其用于带动偏心轴转动；软轴连接件，其用于通过软轴和电机的输出轴连接，软轴连接件和中心齿轮啮合，软轴连接件具有可供所述软轴的端部插入的软轴接口；第一谐波刚齿轮和第二谐波刚齿轮均具有能够和齿圈相互啮合的第二外齿；输出法兰可转动地设置于第一壳体内，输出法兰和第一谐波刚齿轮及第二谐波刚齿轮连接。本发明的轻型减速器结构紧凑，而且具有较高的精度和稳定性，承载能力强。

　　本发明涉及减速机技术领域，具体涉及一种内置多种限位的谐波减速机，包括壳体、组件型谐波减速机、限位器、输入轴、轴承组和输出轴；组件型谐波减速机包括谐波组件钢轮、谐波组件柔轮、谐波组件波发生器；组件型谐波减速机设置在壳体内部，限位器设置在壳体内部，输入轴设置在谐波组件波发生器一侧，轴承组设置在组件型谐波减速机和壳体之间，输出轴设置在谐波组件柔轮一侧；通过设置限位器限位角度，在限位器触发作用的情况下，输出轴可以完成在10°至600°的范围内往复转动。

　　本发明涉及减速器技术领域，具体涉及一种迷你型谐波减速器，动力输入端带动波发生器转动，当波发生器连续转动时，柔轮的变形不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入，周而复始地进行，从而实现柔轮相对刚轮沿波发生器相反方向的缓慢旋转，相对于传统的谐波减速器来说，结构更紧凑，体积更小巧。并且改变了刚轮与交叉轴承原来的分体式安装结构，改变为一体式结构，免去了传统谐波减速器装配刚轮时产生的装配误差，极大的提高了装配效率和安装精度。

　　本发明涉及减速器技术领域，具体涉及一种高承载的轻量微型谐波减速器，包括刚轮和柔轮以及与动力输入端连接的波发生器，波发生器通过柔性轴承安装在柔轮的内孔内，柔性轴承套接在波发生器的外侧且位于柔轮内孔和波发生器之间，刚轮与柔轮之间啮合传动，所述柔轮与刚轮之间通过主负载轴承连接，主负载轴承与刚轮之间通过骨架油封密封，主负载轴承安装在刚轮内孔内且与刚轮内孔螺纹连接，采用螺纹连接将主负载轴承安装在刚轮内，刚轮也没有和主负载轴承安装螺钉孔位的限制，刚轮体积也有较大缩小空间，使刚轮重量得到进一步压缩，也是的整个减速器的质量和体积进一步减小。

　　本发明公开一种具有蜗轮蜗杆机构的减速器，属于机械传动技术领域，包括偏心轴、蜗轮蜗杆机构和少齿差减速机构；偏心轴包括偏心设置的输入轴段、第一轴段和第二轴段；少齿差减速机构包括第一谐波刚齿轮、第二谐波刚齿轮、齿圈以及外壳体；第一谐波刚齿轮转动设置在第一轴段，第二谐波刚齿轮转动设置在第二轴段，齿圈同时套设在第一谐波刚齿轮及第二谐波刚齿轮上，外壳体套设在变形后的齿圈上；蜗轮蜗杆机构包括蜗轮和蜗杆；第一谐波刚齿轮和第二谐波刚齿轮连接有动力输出机构，蜗杆连接有动力输入机构。本发明通过采用蜗轮蜗杆机构和少齿差减速机构相配合的方式，具有高精度和高扭转刚度，能够承受较大负载且安全性较好。

　　本发明公开了一种机器人用高精密谐波减速机，涉及谐波减速机技术领域，包括钢轮和柔轮，所述柔轮的内部设置有调节机构，所述调节机构包括波发生器主体，所述波发生器主体的外侧壁固定连接有四个限位轨。本发明中，在处于长轴位置的两个调节轮，其旋转方向设置弧形压块，输入轴转动的时将带动调节机构旋转，使得调节轮带动不同方位的钢轮和柔轮之间啮合，而处于压缩状态的储气袋处于完全啮合位置的前方，提前一步给钢轮和柔轮间输出气流，将粉尘向外吹出，避免了钢轮和柔轮间存在粉尘，对其啮合产生干扰，而造成额外的工作噪声的问题，减小了柔轮的传动负担，减小其受到的交变应力，延长了柔轮的使用寿命。

　　本实用新型提供一种稳定性高的谐波减速机，包括波发生器、柔轮和刚轮；所述波发生器通过柔性轴承安装在柔轮内；还包括输入法兰、输出法兰和交叉滚子轴承；所述柔轮为礼帽型，包括筒部和安装部；所述筒部的左端具有外齿；所述安装部连接在筒部右端；所述交叉滚子轴承套设在筒部外周；所述交叉滚子轴承的外圈与安装部固定连接；所述输入法兰设置在柔轮右侧且与安装部固定连接；所述刚轮固定在交叉滚子轴承的内圈左侧并与柔轮的外齿传动连接；所述输出法兰固定在刚轮的左侧，体现采用刚性强的刚轮作为输出，提高整体结构运行的稳定性。

　　本发明提供了一种谐波减速器及具有其的机器人，谐波减速器包括：转轴，转轴上套设有随转轴同步转动的波发生器；刚轮，刚轮套设在转轴上且相对于转轴可转动地设置；柔轮，柔轮包括相连接的连接部和传动部，连接部通过刚性轴承与刚轮可相对运动地连接，传动部的外齿圈通过柔性轴承套设在波发生器上且位于刚轮内以用于与刚轮的内齿圈啮合；其中，柔轮将谐波减速器内部的腔体分隔为内腔和外腔，内腔和外腔之间通过导油通道连通，导油通道中设置有磁体，以用于吸附来自内腔或外腔的润滑脂中的铁粉。本发明的谐波减速器解决了现有技术中对谐波减速器的润滑效果较差的问题。

　　本发明提供了一种波发生器组件及具有其的谐波减速器，波发生器适用于谐波减速器，包括凸轮和套设在凸轮上的柔性轴承，谐波减速器的柔轮套设在柔性轴承上，波发生器还包括：润滑剂腔，润滑剂腔包括设置在凸轮上的凸轮内腔的至少部分，凸轮上设置有用于连通凸轮内腔的内壁面和凸轮的外周面的连通孔；运动件，运动件可运动地设置在润滑剂腔内，以将润滑剂腔内的润滑剂经连通孔推送至柔性轴承处。本发明的波发生器解决了现有技术中的谐波减速器的柔性轴承的润滑效果较差的问题。

　　本实用新型涉及一种复合谐波传动装置及锥束口腔CT机扫描系统，其中：柔性轴承安装在输出柔轮上，所述输出柔轮安装在刚性齿圈上；谐波发生器安装在行星架上；所述行星架设有轴承安装轴，行星轮轴承通过轴承安装轴固定于行星架上；行星齿轮安装在轴承上，并与刚性齿圈另外一段相啮合；太阳轮安装在太阳轮轴上，与行星齿轮相啮合；端盖上通过紧定螺钉固定于刚性齿圈上。本实用新型利用行星齿轮传动抗冲击和振动能力强这一特点与谐波齿轮传动相结合，可以解决抗冲击能力相对较差的问题。

　　本实用新型提供一种小型输入输出同向谐波减速机，包括波发生器、端盖、柔轮、刚轮、交叉滚子轴承和输出轴；端盖固定在刚轮的右端；交叉滚子轴承的外圈固定在刚轮的左端；柔轮采用杯型柔轮；柔轮设置在刚轮内侧且与刚轮传动连接；柔轮的开口端朝右设置，左端为安装部；波发生器通过柔性轴承安装在柔轮内且通过第一轴承与端盖转动连接；波发生器的中心设有通孔；输出轴穿设过通孔；输出轴的左端设有往外凸出的连接部；连接部位于安装部的右侧；连接部、安装部以及交叉滚子轴承的内圈通过螺丝固定连接；体现出本实用新型小型化设置适应更多的使用环境以及增大内部空间，提高内部油脂容量，以提高使用寿命以及吸热降噪效果。

　　F16 工程元件或部件；为产生和保持机器或设备的有效运行的一般措施；一般绝热

　　流程工艺图或技术构造图；5、已全新升级为极速版,显著提升！欢迎使用！